برای دانلود pdf مقاله کلیک کنید

هواپیما های مدل و مولتی روتور ها می توانند از سروو ها برای هر منظور استفاده کنند ،

 از جمله : دکمه شاتر دوربین ، باز کردن چتر نجات یا رها کردن اشیاء .

این سروو ( سروو ها ) را خلبان می تواند مستقیما از طریق سوئیچ فرستنده 

یا از طریق دستورات ارسال شده از ایستگاه زمینی یا به عنوان بخشی از مأموریت ، کنترل کند .

اتصال سروو به فلایت کنترل پیکس هاوک

در صورت استفاده از مولتی روتور ، سروو را به خروجی AUX OUT 1 تا 4 وصل کنید .
از اتصال به خروجی های اصلی 1 تا 8 اجتناب شود زیرا این بروزرسانی ها در 400 هرتز انجام می شود .

اگر از هواپیما یا ماشین کنترلی استفاده می کنید که همه پین ها در 50hz به روز می شود ، 

از پین های استفاده نشده ی MAIN OUT یا AUX OUT 1 تا 4 می توانید استفاده کنید .

AUX OUT 5 و 6 به طور پیش فرض قابل استفاده نیست زیرا به عنوان رله قرار داده شده اند .
با تنظیم پارامتر BRD_PWM_COUNT روی 6 و تنظیم RELAY_PIN و RELAY_PIN2 به 1- می توانید

 این پین ها را به خروجی های Servo ( سروو ) تغییر دهید .

فلایت کنترل پیکس هاوک قابلیت تامین برق سروو را ندارد و باید برق مورد نیاز سروو ها را از BEC یا اسپید کنترل ها دریافت کنید .

کنترل servo به عنوان شاتر دوربین

سروو را می توان از سوئیچ auxiliary 7 یا 8 در مولتی روتور شروع کرد .

اگر می خواهید سروو به یک موقعیت حرکت کند و پس از چند لحظه دوباره به موقعیت اصلی خود بازگردد ،

 می توانید از یک دستور در ماموریت استفاده کنید .

موقعیت و ارتفاع مولتی روتور هر بار که سروو بکار گرفته شود در dataflash ثبت می شود .

بدی استفاده از روش شاتر دوربین این است که سروو فقط می تواند به دو حالت از پیش تنظیم شده منتقل شود .

کنترل سروو به عنوان سروو

روش سنتی کنترل یک سروو فقط به عنوان بخشی از یک مأموریت انجام می شود ( یعنی حالت AUTO ).
برای این کار دستور العمل های زیر را پیش بگیرید .

از ایستگاه زمینی خود به اتوپایلوت متصل شوید .

در صفحه Config/Tuning > Full Param eter List اطمینان حاصل کنید که SERVOx_FUNCTION ( یا RCx_FUNCTION )

 برای سروو روی صفر تنظیم شده است 

( یعنی SERVO9_FUNCTION = 0 باشد زمانی که سروو به AUX OUT2 پیکس هاوک متصل باشد ).

دکمه ی Write Params را فشار دهید .

اتصال به فلایت کنترلر

مأموریت مورد نظر خود را برای پرواز ایجاد کنید و یک دستور DO_SET_SERVO اضافه کنید

 و شماره سرووی ( به عنوان مثال 10 ) را در قسمت Ser No و مقدار PW M ( معمولاً بین 1000 تا 2000 ) در قسمت PW  M وارد کنید .

اتصال به فلایت کنترلر

توجه داشته باشید که دستور DO_SET_SERVO یک do command است 

به این معنی که می توان آن را تنها بین ایستگاه های بین راه اجرا کرد .

 بنابراین نباید اولین یا آخرین دستور در ماموریت باشد . این بلافاصله پس از عبور از ایستگاه قبلی اجرا خواهد شد .

تست کردن سروو توسط Mission Planner

صفحه Mission Planner Flight Data شامل یک برگه servo در پایین سمت راست است 

که می تواند برای آزمایش صحیح حرکت سروو های اتصال یافته به فلایت کنترل پیکس هاوک استفاده شود .

#علیرضا_نوروزی #آشیانه_ققنوس_ایرانیان #فونیکس_رویاهات باش #فونیکس #هوش_هوافضا #پهپاد

اتصال به فلایت کنترلر

برای دانلود pdf مقاله کلیک کنید

دیدگاهتان را بنویسید

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *