تعریف حرفه ای نقطه بازگشت در Mission Planner

نقطه بازگشت

برای دانلود pdf مقاله کلیک کنید

تعریف نقطه ی بازگشت در Mission Planner

معمولاً هنگامی که یک هواپیما یا مولتی روتور وارد حالت بازگشت به خانه ( RTL – Return to Launch ) می شود

 ( معمولاً توسط autopilot failsafe راه اندازی می شود ) و به صورت پیش فرض به موقعیت Home بر می گردد ، 

اما اغلب مواردی وجود دارد که می تواند نامطلوب باشد .

به عنوان مثال ممکن است منطقه پر از افراد یا خانه ها باشد و سیستمی که در حالت RTL کار می کند 

ممکن است در وضعیتی قرار داشته باشد که دارای احتیاط شدید باشد !

همچنین ممکن است که نقشه پرواز به اندازه ی بزرگ باشد

 که در صورت ورود هواپیما به حالت RTL ، هواپیمای شما به مقصد که نقطه ی Home است نرسد .

به همین دلیل در این مقاله به شما نحوه ی تعریف چند نقطه ی بازگشت در Mission Planner را آموزش می دهیم .

 اگر یک هواپیما وارد حالت RTL شود به نزدیک ترین رالی پوینت حرکت خواهد کرد .

هواپیما سپس در آن مکان شروع به دور زدن دایره وار می کند ( loiter ) و مولتی روتور ها در آن نقطه فرود خواهند آمد .

نقطه بازگشت

تنظیم نقطه ی بازگشت

برای تنظیم نقاط بازگشت در Misson Planner  به صورت زیر عمل کنید :

Rally Point طول و عرض جغرافیایی : برای تنظیم مکان Rally Point ) نقطه بازگشت 

( ، روی نقشه Flight Plan راست کلیک کرده و Rally Points > Set Rally Point را از فهرست ظاهر شده انتخاب کنید

 ( توجه داشته باشید که فقط در صفحه Flight Plan می توانید نقطه ی بازگشت تنظیم کنید ، نه صفحه Flight Data )

نقطه بازگشت

باید ارتفاع Rally loiter مشخص شود 

( توجه داشته باشید که ارتفاع پیش فرض برای Rally Points مقدار ارتفاع مشخص شده 

در مسیر حرکت است و این ارتفاع ، ارتفاع نسبت به موقعیت Home است)

نقطه بازگشت

برای ایجاد نقاط بازگشت دیگر نیز همین فرایند را تکرار کنید .

در انتها کافی است تا روی صفحه ی راست کلیک کنید 

و با انتخاب Rally Points > Upload ، نقاط بازگشت را روی دستگاه خود آپلود کنید .

موارد زیر را باید هنگام استفاده از نقاط Rally در نظر گرفت:

اطمینان حاصل کنید که ارتفاع Rally Point ها به اندازه کافی بالا هستند تا از برخورد زمین و ساختمان ها جلوگیری کنند .

به دلیل محدودیت حافظه داخلی در فلایت کنترلx ، تعداد نقاط بازگشت در هواپیما ها در عدد 10

 و برای مولتی روتور ها در عدد 6 محدود شده است ( ممکن است این محدودیت در فلایت کنترل های پیکس هاوک برداشته شود )

در هواپیما ها ، شعاع لویتر برای Rally Point همانند سایر نقاط loiter توسط پارامتر W P_LOITER_RAD تعیین می شود .

پارامترهای MAVLink که زیر نمایش داده شده اند ، رفتار Rally Point را کنترل می کند :

RALLY_LIMIT_KM حداکثر مسافت Rally Point ممکن از هواپیما است که برای یک رویداد RTL در نظر گرفته شود .

اگر تمام نقاط بازگشت از این فاصله از هواپیما بیشتر باشد ، از مکان Home برای دستور RTL ( در ارتفاع ALT_HOLD_RTL ) استفاده می شود ، 

مگر اینکه خانه از دورترین نقطه از Rally Point دور باشد . در این حالت از نزدیکترین نقطه بازگشت استفاده می شود

برای غیر فعال کردن این پارامتر کافی است تا مقدار آن را برابر 0 قرار دهید .

RALLY_TOTAL تعداد نقاط بازگشتی است که در حال حاضر مشخص شده است . این پارامتر با اضافه کردن 

و حذف Rally Points ، توسط ایستگاه کنترل زمین ( مثلاً Mission Planner )برای شما تنظیم می شود .

 این پارامتر به صورت اتوماتیک تنظیم می شود و قابلیت تغییر توسط کاربر را ندارد

اگر هیچ Rally Point را مشخص نکرده اید ، RALLY_TOTAL باید 0 باشد و از موقعیت Home برای رویدادهای RTL استفاده می شود .

#علیرضا_نوروزی #آشیانه_ققنوس_ایرانیان #فونیکس_رویاهات باش #فونیکس #هوش_هوافضا #پهپاد

برای دانلود pdf مقاله کلیک کنید

اشتراک گذاری در telegram
اشتراک گذاری در whatsapp
اشتراک گذاری در facebook
اشتراک گذاری در twitter
اشتراک گذاری در linkedin
اشتراک گذاری در email
اشتراک گذاری در print

فهرست مطالب

دیدگاهتان را بنویسید

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *